A finales del mes de enero, fue hospitalizado por Covid-19 a causa del brote originado en la Casa Sacerdotal, pero logró superarlo. El obispo emérito sufría otras patologías previas que han sido la causa de su fallecimiento.
Rafael Palmero nació en Morales del Rey (Zamora) y antes de permanecer en Orihuela-Alicante, fue obispo auxiliar en Toledo (1987-1996) y obispo de Palencia (1996-2006).
Al parecer, Rafael Palmero habría expresado en alguna ocasión su deseo de ser enterrado en la Catedral de Orihuela, aunque previsiblemente será inhumado en la Concatedral de San Nicolás de Alicante.
